SISTEM KENDALI POSISI MAGNETIC LEVITATION BALL MENGGUNAKAN METODE SLIDING MODE CONTROL (SMC)

Abstract

Sistem Magnetic Levitation Ball memiliki peranan yang penting dalam dunia industri diantaranya sebagai sistem yang diaplikasikan pada kereta api yang bergerak melayang diatas rel dengan kecepatan tinggi ( kereta MAGLEV ),serta model sistem torowongan angin yang melayang . Permasalahan umum yang sering dihadapi sistem pengendali Magnetic Levitation Ball adalah munculnya gangguan tak pasti yang berasal dari dalam maupun luar sistem. Sliding Mode Control (SMC) merupakan salah satu metode kontrol yang bersifat sangat robust, sehingga mampu bekerja dengan baik pada sistem yang mempunyai ketidakpastian model atau parameter. Dari hasil diperoleh kesimpulan bahwa rancangan sistem pengendali dynamic SMC pada Magnetic Levitation Ball telah dapat diterapkan untuk mengendalikan posisi bola agar tetap stabil, secara umum pengendali dynamic SMC robust terhadap gangguan eksternal baik bernilai kecil maupun besar, serta terhadap gangguan internal baik dalam pengurangan maupun penambahan parameter dibanding dengan static SMC. Demikian pula pada pengendali dynamic SMC tidak memiliki osilasi yang berlebihan serta memiliki waktu respon yang cepat sehingga dapat memaksimalkan kinerja dari sistem posisi Magnetic Levitation Ball. Namun selain memiliki kelebihan, terdapat pula kekurangan pada metode ini, yaitu tidak dapat diterapkan pada jenis gangguan impulse besar.